@mastersthesis{elediasc12156,
          author = {E. Giarola},
           title = {Sviluppo Ed Implementazione Di Uno Sciame Robotico Basato Su Piattaforma WSN},
          school = {University of Trento},
            year = {2015},
        abstract = {Le Wireless Sensor Network sono delle reti di sensori wireless in grado di acquisire un gran numero di grandezze eterogene distribuite nell'area di interesse. Le caratteristiche di queste reti sono: dimensioni ridotte, basso costo, basso consumo energetico, multi sensore, elevata scalabilit{\`a} e riconfigurabilit{\`a}. Queste ultime due sono tra i punti di forza di questo tipo di reti; fino ad ora questi aspetti sono sempre stati trattati a livello di software di gestione della rete e a livello di protocolli di routing. A questo proposito, per aumentare drasticamente il grado di autoconfigurabilit{\`a} della rete, {\`e} utile sviluppare un nodo sensore in grado di muoversi fisicamente all'interno dell'area di interesse in modo autonomo ed intelligente.
La disponibilit{\`a} di piattaforme robotiche semoventi ci permettono di estendere il concetto di riconfigurabilit{\`a} della rete a quello di swarm robots. L'idea alla base {\`e} quella di implementare un algoritmo di ottimizzazione PSO (basato sul movimento di uno sciame intelligente di particelle) al fine di individuare un'area nella quale viene massimizzata o minimizzata una determinata funzione di costo (legata ad esempio ad una grandezza fisica misurata da un sensore). Le particelle comunicano con lo sciame e scambiano informazioni riguardanti la loro posizione e il valore della funzione di costo valutata in ogni posizione. La strategia di spostamento delle particelle dello sciame necessit{\`a} quindi dell'informazione relativa alla posizione spaziale delle singole particelle (robots) che deve essere determinata ad ogni iterazione dell'algoritmo. Sviluppata la strategia HW/SW di localizzazione (posizione e orientamento del robot) {\`e} necessario implementare l'algoritmo PSO (in modo distribuito sui nodi WSN o basato su di un calcolatore esterno) per l'aggiornamento della posizione delle particelle.
Il lavori di tesi porter{\`a} come risultato la realizzazione di una demo(+ filmato) relativa ad alcuni esempi di funzionamento dello sciame intelligente di robots.
},
             url = {http://www.eledia.org/students-reports/156/},
        keywords = {DCM}
}